ДИНАМІКА І ЗУСИЛЛЯ У ШАРНІРІ ДВОЛАНКОВОЇ СИСТЕМИ ПРИ ПОЗИЦІОНУВАННІ КОРИСНОГО НАВАНТАЖЕННЯ ВІДНОСНО КОСМІЧНОГО АПАРАТУ
Ключові слова:
антропоморфний маніпулятор; динаміка системи; шарнір; кінематичне керування; корисне навантаження; космічний апарат.
Анотація
Проведено моделювання руху маніпулятора антропоморфного типу без моделей космічного апарату, корисного навантаження та з ними. Досліджено вплив часу розкладання частини маніпулятора на силові параметри поворотних вузлів. Метою статті є аналіз моделювання динаміки розгортання дволанкової системи при заданому керованому русі, визначення зусиль у шарнірі.Посилання
Алпатов А.П. Динамика космических летательных аппаратов. К.: Наук. думка. 2016. С. 488.
2. Аль-Кхаиит С. З. С. Адаптивное управление манипулятором с упругими звеньями // Известия вузов. Северо-Кавказский регион. Технические науки. 2009. №1. С. 24–29.
3. Белоножко П. А., Белоножко П. А., Жечев М. М., Тарасов С. В. К математическому моделированию динамики системы двух тел, связанных упругим многозвенником // Прикладная механика. 1986. Т. 22. № 7. С. 96–103.
4. Богданов А.А., Богданов А.А., Жиденко И.Г., Колашевский А.В., Мацко Е.Ю. Математическая модель задающего устройства антропоморфного манипулятора // Решетневские чтения. Механика специальных систем. 2014. С. 289–291.
5. Лопота А.В., Кондратьев А.С., Тимофеев А.Н., Шардыко И.В. Проблемы применения в космосе антропоморфных роботов // Вісник НТУУ «КПІ». Сер. Машинобудування. 2013. №2. С. 195–200.
6. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: ГИФМЛ. 1961. 824 с.
7. Сомов Е.И., Бутырин С.А., Сомов С.Е. Управление космическим роботом-манипулятором при встрече и механическом захвате пассивного спутника // Известия Самарского научного центра РАН. 2018. Т. 20. № 6. С. 202–209.
8. Тарасов С.В., Фоков А.А. Модельные задачи для класса систем взаимного позиционирования космического аппарата и полезной нагрузки // Техн. механіка. 2017. № 2. С. 20–32.
9. Фролов К.В., Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. Учебн. пособие для вузов: В 3-х кн. М.: Высш.шк. 1988. 304 с.
10. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Пер. с англ. М.: Мир, 1989. 624 с.
11. Khoroshylov S., Shamakhanov V., Vasyliev V. Modeling of centrifugal deployment of three-section minisatellite boom // Technical mechanics. 2021. Vol. 4. P. 56–65.
12. Mallol P. Deployment simulations of a composite boom for small satellites // Dept. of mechanics, Royal institute of technology. Stockholm, Sweden. 2013. 40 р.
13. Viquerat A., Schenk M., Sanders B., Lappas V. Inflatable rigidisable mast for end-of-life deorbiting system // European conference on spacecraft structures, materials & environmental testing. Braunschweig, Germany. 1-4 April, 2014. Vol. 727. P. 180.
14. Yang H., Lu F., Guo H., Liu R. Design of a new n-shape composite ultra-thin deployable boom in the post-buckling range using response surface method and optimization // IEEE Access. 2019. Vol. 7. P. 129659–129665.
2. Аль-Кхаиит С. З. С. Адаптивное управление манипулятором с упругими звеньями // Известия вузов. Северо-Кавказский регион. Технические науки. 2009. №1. С. 24–29.
3. Белоножко П. А., Белоножко П. А., Жечев М. М., Тарасов С. В. К математическому моделированию динамики системы двух тел, связанных упругим многозвенником // Прикладная механика. 1986. Т. 22. № 7. С. 96–103.
4. Богданов А.А., Богданов А.А., Жиденко И.Г., Колашевский А.В., Мацко Е.Ю. Математическая модель задающего устройства антропоморфного манипулятора // Решетневские чтения. Механика специальных систем. 2014. С. 289–291.
5. Лопота А.В., Кондратьев А.С., Тимофеев А.Н., Шардыко И.В. Проблемы применения в космосе антропоморфных роботов // Вісник НТУУ «КПІ». Сер. Машинобудування. 2013. №2. С. 195–200.
6. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: ГИФМЛ. 1961. 824 с.
7. Сомов Е.И., Бутырин С.А., Сомов С.Е. Управление космическим роботом-манипулятором при встрече и механическом захвате пассивного спутника // Известия Самарского научного центра РАН. 2018. Т. 20. № 6. С. 202–209.
8. Тарасов С.В., Фоков А.А. Модельные задачи для класса систем взаимного позиционирования космического аппарата и полезной нагрузки // Техн. механіка. 2017. № 2. С. 20–32.
9. Фролов К.В., Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов. Учебн. пособие для вузов: В 3-х кн. М.: Высш.шк. 1988. 304 с.
10. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Пер. с англ. М.: Мир, 1989. 624 с.
11. Khoroshylov S., Shamakhanov V., Vasyliev V. Modeling of centrifugal deployment of three-section minisatellite boom // Technical mechanics. 2021. Vol. 4. P. 56–65.
12. Mallol P. Deployment simulations of a composite boom for small satellites // Dept. of mechanics, Royal institute of technology. Stockholm, Sweden. 2013. 40 р.
13. Viquerat A., Schenk M., Sanders B., Lappas V. Inflatable rigidisable mast for end-of-life deorbiting system // European conference on spacecraft structures, materials & environmental testing. Braunschweig, Germany. 1-4 April, 2014. Vol. 727. P. 180.
14. Yang H., Lu F., Guo H., Liu R. Design of a new n-shape composite ultra-thin deployable boom in the post-buckling range using response surface method and optimization // IEEE Access. 2019. Vol. 7. P. 129659–129665.
Опубліковано
2022-12-30
Як цитувати
Бейцун, В. С., & Тарасов, С. (2022). ДИНАМІКА І ЗУСИЛЛЯ У ШАРНІРІ ДВОЛАНКОВОЇ СИСТЕМИ ПРИ ПОЗИЦІОНУВАННІ КОРИСНОГО НАВАНТАЖЕННЯ ВІДНОСНО КОСМІЧНОГО АПАРАТУ. Проблеми обчислювальної механіки і міцності конструкцій, (35), 5-16. https://doi.org/10.15421/4222211
Розділ
Статті
ISSN 
